Za prekursora Kościoła Chrystusowego uważa się Tomasza Campbella, urodzonego 1 lutego 1763 r. w Irlandii Północnej. Lektura Biblii doprowadza go do przekonania, że Kościół anglikański, do którego należał od urodzenia, nie opiera się w swej nauce na Biblii. W swoich poszukiwaniach trafia do Kościoła prezbiteriańskiego, nauczającego, że człowiek musi przeżyć powołanie Boże, potrzebne do nawrócenia. Przez wiele lat modlił się więc o pewność przebaczenia i przyjęcia go przez Boga. Po przeżyciu duchowego nawrócenia postanawia całkowicie poświęcić się Bogu. Po studiach na uniwersytecie w Glasgow, a następnie w wyższej szkole teologicznej, zostaje pastorem Kościoła prezbiteriańskiego.  

Zakłada rodzinę. Jego dom cechuje szczególna troska o religijne wychowanie dzieci. Słowo Boże czytane jest codziennie rano i wieczorem, a dzieci uczą się codziennie na pamięć co najmniej jednego wiersza z Biblii. Również w zborach, gdzie nauczał Bożego Słowa, dużą wagę przywiązuje się do pracy z dziećmi.  

Wiek XVIII w Szkocji i Irlandii to okres przemian religijnych i podziałów w Kościele prezbiteriańskim. T. Campbell ubolewał na panującą sytuacją i dążył usilnie, niestety bezskutecznie, do pojednania grup kościelnych.  

W 1807 r. T. Campbell wyjeżdża do Ameryki, do Waszyngtonu, w nadziei, że tam będzie pracować wśród ludzi sławiących Boga w jedności. Zastaje sytuację gorszą niż w kraju i znów podejmuje działania w kierunku jedności. Zyskuje sobie sympatię i popularność wśród zborowników, ale zostaje oskarżony o nieortodoksyjne nauki i postawiony przed Synodem. Główny zarzut, jaki mu postawiono, to dopuszczenie do Wieczerzy Pańskiej ludzi, którzy ze względu na brak swoich duchownych i Kościołów uczestniczyli w nabożeństwach Kościoła prezbiteriańskiego, formalnie do niego nie należąc. Dochodzi do przekonania, że dalsza praca w ramach tego Kościoła będzie utrudniona i decyduje się na wystąpienie z Kościoła prezbiteriańskiego.  

Nie zmienia to jednak charakteru jego służby. W dalszym ciągu organizuje w różnych miejscowościach nabożeństwa dla osób z różnych denominacji, pragnących - podobnie jak on - jedności ludzi wierzących w oparciu o Słowo Boże. Początkowo nabożeństwa odbywały się na wolnym powietrzu, w domach prywatnych, później zaczęto budować kaplice i domy modlitwy.  

Po pewnym czasie zwolennicy koncepcji T. Campbella postanowili nadać temu ruchowi formę organizacyjną. W roku 1809 utworzono Waszyngtońskie Stowarzyszenie Chrześcijańskie (The Christian Association of Washington), a jego cele i zadania przedstawiono w dokumencie zatytułowanym "Deklaracja i wezwanie" (Declaration and Address). Istota sprowadzała się do znanego do dziś motta: "Gdzie Biblia mówi - my mówimy. Gdzie Biblia milczy - my milczymy. Nie narzucajmy ani też nie przyjmujmy niczego jako biblijnego zobowiązania, jeśli nie możemy zacytować: Tak mówi Pan". Podkreślano, że Słowo Boże jest całkowicie i jedynie wystarczające w sprawach wiary, a nauka niebiblijna jest zła z natury; powrót do zasad Słowa Bożego jest podstawą prawdziwej jedności chrześcijan.  

"Deklaracja i wezwanie" znalazły oddźwięk w wielu Kościołach, szczególnie w prezbiteriańskim. Waszyngtońskie Stowarzyszenie Chrześcijańskie prowadziło regularną pracę kościelną, której centrum stanowił Brush Run Church w West Middltown w Pensylwanii - zbór, którego kaznodzieją był Tomasz Campbell. W pracy wspomagał go jego syn - Aleksander Campbell.  

Praktyka życia zborowego oparta była na Biblii. Ewidentnym tego przykładem stała się kwestia chrztu. Powszechna była praktyka chrztu niemowląt. Gdy w rodzinie Cambpella urodziła się pierwsza córka, zaistniała potrzeba jednoznacznej odpowiedzi na pytanie, jaki jest chrzest biblijny. Modlitwa i studiowanie Bożego Słowa doprowadza do przekonania, że jedynie chrzest przez zanurzenie osoby, która uwierzyła ewangelii, jest chrztem nowotestamentowym. W ślad za przekonaniem poszły czyny. Tomasz i Aleksandra Cambpellowie zdawali sobie sprawę z następstw, jakie wywoła ich decyzja. Zdecydowanie jednak stanęli na gruncie Ewangelii i przyjęli chrzest wiary. Miało to miejsce 12 czerwca 1812 r. Nad rzeką zgromadził się tłum. Najpierw przemówił Tomasz Cambpell, wyjaśniając istotę chrztu i biblijną jego formę. Aktu chrztu dokonał baptystyczny kaznodzieja M. Luca.  

Cena posłuszeństwa Bożemu Słowu zwykle bywa wysoka. Cambpellowie stracili wielu przyjaciół. Ostatecznie zerwali z Kościołem prezbiteriańskim. Niektóre zbory nie chciały odtąd utrzymywać z nimi kontaktów. W czasie uroczystości chrztu niektórzy z obecnych rzucali w wodę kamieniami. Później wielu z nich zostało przekonanych i ochrzczonych. Wkrótce w ślady Cambpellów poszli wszyscy zborownicy. Sprawa chrztu doprowadziła do zbliżenia ze zborami baptystycznymi. Cambpellowie często byli zapraszani do usługi Słowem Bożym. Proponowano również przyłączenie się do Kościoła baptystycznego. Zbory utrzymywały bliską współpracę z baptystami, zachowując jednak odrębność.  

Nieodstępowanie od fundamentalnych prawd biblijnych stało się priorytetem nowo powstających zborów. T. Cambpell zaproponował, by wierni zbierali się w niedzielę na czterogodzinne nabożeństwo, na które składało się czytanie Biblii, kazania, Wieczerza Pańska, śpiew, modlitwa i zbieranie kolekty na potrzeby zboru. Zalecano, by każdy czytał Biblię, aby Bogu nie przynosić wstydu nieznajomością jedynej Jego księgi. Proponowano czytanie Biblii przy każdym posiłku w każdej rodzinie. Wiele pisał o tym, jak należy studiować Słowo Boże. Ulubionym tematem jego kazań była radość życia w Chrystusie, którą można osiągnąć poprzez ustawiczne przebywanie w Słowie Bożym.  

Pragnieniem T. Campbella było zjednywanie wszystkich szczerze wierzących ludzi. Jego spokojne, pełne Bożej miłości usposobienie bardzo było mu w tym pomocne. Nie dążył do tworzenia odrębnego Kościoła. Kiedy okazało się jednak, że nie da się inaczej przeprowadzić daleko idącej reformy, zdecydowano się na na usamodzielnienie powstałych zborów i zorganizowanie się ich w nowy Kościół. Zbory nosiły różne nazwy, m. in. Uczniowie Chrystusa, Zbór Crześcijański, Kościół Chrystusowy. Pierwszy ich zjazd odbył się w roku 1838 w Syracuse (stan Nowy Jork), co zapoczątkowało - odbywające się do dziś - doroczne konferencje Kościoła Chrystusowego. Zbory były niezależne od jakiejkolwiek władzy świeckiej lub duchownej. Stosowano zasadę powszechnego kapłaństwa, a służbę duchową pełnili wybrani przez zbór prezbiterzy i diakoni, kaznodzieje i duszpasterze.  

Tomasz Cambpell zmarł w roku 1854. Pracę kontynuował jego syn Aleksander. Założył on między innymi Bethany College, kształcący kaznodziejów i duszpasterzy. Był również bardzo zaangażowany w działalność Amerykańskiego i Zagranicznego Towarzystwa Biblijnego, wspierając je finansowo i pracując nad nowym przekładem Biblii. Zmarł w wieku 76 lat, 4 marca 1866 r.  

Kościół Chrystusowy w Ameryce liczył wówczas już ponad 300 000 wyznawców, głównie inteligencji. Również w innych krajach, np. w Anglii i Irlandii, powstały zbory tego Kościoła. W roku 1921 działalnością misyjną została objęta również Polska.